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- 제1공학관21동 3층 21327호실
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관심분야
In-pipe robot Quadruped Walking Robot Dexterous Manipulation & Robot Hand Surgical robot system with Tactile sensor Coanda UAV (Unmanned Aerial Vehicle) Artificial Muscle Actuator Flexible Tactile/Proximity Sensor 6-aixs Force/Torque sensor, Torque sensor
학력
- (Ph.D.) Pohang University of Science and Technology (POSTECH), 1994
약력/경력
- 성균관대학교 기계공학부, 조교수/부교수/교수/학부장/로봇연구소장
- Washington대학 방문교수 (Hannaford 교수 Biorobotics 연구실) (’08~09)
- AIST 연구원 (일본 JSPS Fellow) (’00~01)
- Kyoto대학 연구원 (일본정부 문부성 초청 문부성 초청 장학생) (’93~95)
- LG전자 정보기술연구소, 주임연구원(레이저 빔 프린터 개발, 국무총리상 수상) (’86~90)
학술지 논문
- (2024) CoAS-Net: Context-Aware Suction Network With a Large-Scale Domain Randomized Synthetic Dataset. IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS. 9, 1
- (2024) ReC-Gripper: A Reconfigurable Combined Suction and Fingered Gripper for Various Logistics Picking and Stowing Tasks. IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS. 9, 1
- (2023) Cooperative antagonistic mechanism driven by bidirectional pneumatic artificial muscles for soft robotic joints. MECHATRONICS. 1, 1
- (2023) Soft pneumatic actuator workspace augmentation with synthesis of simplified analytical and numerical subcomponent models. SENSORS AND ACTUATORS A-PHYSICAL. 1, 1
- (2023) Designing a Bow-Inspired Rigidable Exosuit for Adaptive Support. IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS. 8, 11
- (2023) Shape-Adaptive Electrostatic Soft Gripper With Transform Mechanism for Multifunctional Grips. JOURNAL OF MECHANISMS AND ROBOTICS-TRANSACTIONS OF THE ASME. 15, 5
- (2023) A series elastic actuator using air and water and its force control. JOURNAL OF MECHANICAL SCIENCE AND TECHNOLOGY. 37, 9
- (2023) Design and Implementation of a Two-Wheeled Inverted Pendulum Robot With a Sliding Mechanism for Off-Road Transportation. IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS. 8, 7
- (2023) Deep Learning Based 6-DoF Antipodal Grasp Planning From Point Cloud in Random Bin-Picking Task Using Single-View. IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS. 8, 8
- (2023) An Asymmetric Velocity Profile for Minimizing Wafer Slippage and Settling Time of a Wafer Transport Robot. ELECTRONICS. 12, 10
- (2023) Multi-functional safety sensor coupling capacitive and inductive measurement for physical Human–Robot Interaction. SENSORS AND ACTUATORS A-PHYSICAL. 354,
- (2023) Simple desired manipulability ellipsoid with velocity and force for control of redundant manipulator. JOURNAL OF MECHANICAL SCIENCE AND TECHNOLOGY. 37, 4
- (2023) Thermo-Pneumatic Artificial Muscle: Air-Based Thermo-Pneumatic Artificial Muscles for Pumpless Pneumatic Actuation. SOFT ROBOTICS. 1, 1
- (2022) Hybrid impedance and admittance control of robot manipulator with unknown environment. INTELLIGENT SERVICE ROBOTICS. 16, 1
- (2022) Retractable Locking System Driven by Shape Memory Alloy Actuator for Lightweight Soft Robotic Application. IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS. 7, 4
- (2022) Development of modularized in-pipe inspection robotic system: MRINSPECT VII. ROBOTICA. 40, 5
- (2022) Hyperbaric Vacuum-Based Artificial Muscles for High-Performance Actuation. ADVANCED INTELLIGENT SYSTEMS. 5, 1
- (2022) Design and Control of Lightweight Bionic Arm Driven by Soft Twisted and Coiled Artificial Muscles. SOFT ROBOTICS. 1, 1
- (2022) A Review: Technological Trends and Development Direction of Pipeline Robot Systems. JOURNAL OF INTELLIGENT & ROBOTIC SYSTEMS. 105, 3
- (2022) A New Cam-Follower Safety Joint Mechanism Design Based on Variable-Length Four-Bar Linkage for Robot Safety. JOURNAL OF MECHANISMS AND ROBOTICS-TRANSACTIONS OF THE ASME. 14, 1
단행본
- (2019) Handbook of Robotic and Image-guided Surgery. Elsevier. 공동
- (2015) Smart Materials Actuators. NOVA Science Pub Inc.. 공동
- (2013) Biomimetic robotic artificial muscles. World Scientific Publishing Company Inc.. 공동
- (2012) 메카트로닉스와 계측시스템. 교보문고. 공동
- (2009) Development and Implementation of RFID Technology. I-Tech Education and Publishing. 주저자
- (2009) Advances in Human-Robot Interaction. INTECH. 주저자
- (2009) Biomedical applications of electroactive polymer actuators. John Wiley & Sons, Ltd.. 주저자
- (2008) Sensors, Focus on Tactile Force and Stress Sensors. intechweb.org. 주저자
- (2008) Dielectric Elastomers as Electromechanical Transducers. Elsevier. 공동
- (2008) 메카트로닉스와 계측시스템. 인터비젼. 단독
- (2008) 지능형 로봇 시뮬레이션 구성 및 응용. 상학당. 공동
- (2007) Bioinspiration and Robotics: Walking and Climbing Robots. I-Tech Educational PUblishing. 단독
- (2007) ElectroActive Polymer and Its Robotic Applications. Springer. 공동
- (2005) 차세대 지능로봇 핵심기술. KIST 출판국. 공동
- (2003) 메카트로닉스와 계측시스템. 인터비전. 공동
- (2000) 배관안전진단기술. 도서출판 창조. 공동
특허/프로그램
- 센서. 10-2020-0043222. 20210816. 대한민국
- 다축 힘센서의 센서 보정을 위한 자동 다축 힘 인가 장치. 10-2020-0027123. 20210629. 대한민국
- 오토 캘리브레이션이 가능한 6축 힘/토크 센서 및 오토 캘리브레이션 방법. 10-2019-0078229. 20210204. 대한민국
- 양방향 조인트 구동장치. 10-2019-0072872. 20201102. 대한민국
- 소프트 액츄에이터 제조장치 및 제조방법. 10-2019-0067966. 20201027. 대한민국
- 가압/감압 가능한 유체를 수용하기 위한 챔버를 포함하는 액츄에이터. 10-2019-0014718. 20201005. 대한민국
- 양방향 보상이 가능한 중력보상장치. 10-2018-0123905. 20200406. 대한민국
- 듀얼타입근접센서. 10-2018-0133323. 20200306. 대한민국
- 유전탄성체구동기의 고속 구동을 위한 고전압 및 고전류 스위칭 회로장치. 10-2018-0055949. 20190927. 대한민국
- 양방향 소프트 구동 모듈. 10-2018-0056585. 20190910. 대한민국
- 하이브리드형 소프트 액츄에이터 및 이의 제조방법. 10-2017-0182505. 20190723. 대한민국
- 회전 액추에이터. 10-2018-0065616. 20190722. 대한민국
- 변형체 구조에 제한 없는 정전용량형 토크센서. 10-2017-0036069. 20190528. 대한민국
- 소형화가 가능한 힘/토크 센서. 10-2017-0033296. 20190520. 대한민국
- 다중의 힘을 누적하여 단일의 힘으로 출력하거나 다중의 변위를 누적하여 단일의 변위로 출력하는 장치. 10-2018-0009953. 20190130. 대한민국
- 소프트 액츄에이터 제조장치 및 이를 이용한 소프트 액츄에이터 제조방법. 10-2017-0086409. 20181005. 대한민국
- CAPACITIVE TORQUE SENSOR WITHOUT LIMIT IN FLEXURE HINGE. 15928546. 20180927. 미국
- 연속변위발생장치. 10-2017-0000247. 20180911. 대한민국
- ROBOT FOR INSPECTION OF PIPELINE USING MULTI-OUTPUT DIFFERENTIAL MODULE. 15/012071. 20180724. 미국
- 냉각액 순환형 인공근육. 10-2017-0010938. 20180608. 대한민국
수상/공훈
- 한국로봇학회 부회장(’09~現) 및 학술지 편집장 (’14~現)
- Editor of International Journal of Control, Automation and Systems(’10~15) and Senior Editor of Journal of Intelligent Service Robotics (’10~現)
- 휴먼테크 논문대상 금상, 동상 (삼성전자 주식회사, 2016)
- 휴먼테크 논문대상 동상, 장려상 (삼성전자 주식회사, 2015)
- 대한민국로봇대상 산업자원부 장관상(한국로봇산업협회, 2014)
학술회의논문
- (6020) 토션스프링형 형상기억합금 자동 제작 장치. 한국로봇종합학술대회. 대한민국
- (2023) Development of 3-finger Gripper with Suction Units for Various Grasping Strategies. intelligent Autonomous Systems. 대한민국
- (2023) Developmet of 3-finger Gripper with Suction Units for Various Grasping Strategies. 18th International Conference on intelligent Autonomous Sysems. 대한민국
- (2023) Fabric Muscle Based on Zigzag Shape Memory Alloy for Soft Wearable Robots. ICRA 2023. 영국
- (2023) Retractable Locking System Driven by Shape Memory Alloy Actuator for Lighweight Soft Robotic Application. ICRA 2023. 영국
- (2023) 탄소 섬유 강화 플라스틱을 이용한 경량화된 LM가이드 메커니즘의 개발. 제18회 한국로봇종합학술대회. 대한민국
- (2023) 형상기억합금 인공 근육의 내부 배치를 통한 진공압 구동기 성능 증대 연구. 제18회 한국로봇종합학술대회. 대한민국
- (2023) 다양한 물체를 파지할 수 있는 평형 모션 메커니즘 기반 적응형 그리퍼 개발. 제18회 한국로봇종합학술대회. 대한민국
- (2023) 대규모 병렬 강화학습을 이용한 사족보행 로봇의 전복 회복 학습. 제18회 한국로봇종합학술대회. 대한민국
- (2023) 지그재그 형태의 형상기억합금 구동기 설계 최적화. 제18회 한국로봇종합학술대회. 대한민국
- (2023) 다양한 물류 피킹 작업을 위한 통합 그리퍼. 제18회 한국로봇종합학술대회. 대한민국
- (2022) Large Area Balloon-like Soft Skin Sensor. International Conference on Ubiquitous Robots (UR). 대한민국
- (2022) Locking System with Ratchet Structure and Retractable Mechanism Compensating Force of Shape Memory Alloy Actuator. International Conference on Ubiquitous Robots (UR). 대한민국
- (2022) Slope estimation of in-pipe robot using contact sensor modules. International Conference on Ubiquitous Robots (UR). 대한민국
- (2022) Active Yarn Actuator from Shape Memory Alloy. International Conference on Ubiquitous Robots (UR). 대한민국
- (2022) 경량 소프트 로봇 적용을 위한 열 구동 기반 잠금 스위칭 시스템 개발. 제17회 한국로봇종합학술대회. 대한민국
- (2022) 라이프 스케일 로봇을 위한 풍선형 소프트 피부 센서. 라이프 스케일 로봇을 위한 풍선형 소프트 피부 센서. 대한민국
- (2022) 사족 보행 로봇의 발에 장착하기 위한 3 축 힘 센서 개발. 한국로봇종합학술대회. 대한민국
- (2022) 진공 그리퍼를 위한 2자유도 와이어 기반 다단 병진 및 회전 메커니즘 개발. 한국로봇종합학술대회. 대한민국
- (2022) 형상기억합금 기반 섬유형 구동기. 한국로봇종합학술대회. 대한민국